OMG Techinical Meeting 2012.12 Robotics Day展示デモ
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OMG Technical Meeting 2012.12 Robotics Day展示デモ

2012年12月10日~14日に米国・バーリンゲーム市で開催されるOMG(Object Management Group) Technical Meetingにおいて、12月11日に「Robotics Information Day」が開催されます。
そのとき、産総研からもOpenRTM-aist, Choreonoid, G-ROBOTS GR001(HPI社製、総代理店 株式会社アールティ)、Kinect(マイクロソフト社製)を用いたデモ展示を行います。
デモシステムでは、KINECTコンポーネントを用いた簡単なジェスチャ認識等を用いてG-ROBOTS GR001を制御するシステムの展示を行います。

デモシステム

展示を行うデモシステムのために、Kinectコンポーネントの改修を行いました。主な変更点は、Kinect SDK 1.6への対応と複数のKinectへ対応するための修正になります。
また、Kinectコンポーネントを使ってChoreonoid内のGR001を制御するためのプラグインにも一部修正を加え、現在の関節角の状態を出力するデータポートの付加などを行っています。
さらに、新規開発をして、Kinectコンポーネントから得られたスケルトン位置データを使った簡単なジェスチャ認識を行うRTコンポーネントの実装を行い全体のシステムを構築しています。
システム全体の構成は、下図のようになっています。

RTコンポーネント

ここで利用したRTコンポーネントは、次の通りです。
  • KinectRTC (KinectSDK 1.6対応 KinectセンサRTC)
  • CvMonitor (KinectRTCから出力される画像表示のRTC, OpenCVを利用)
  • Skeleton2JointAngle (Kinectから出力されるSkeleton Position Dataから関節角に変換するRTC)
  • SimpleGesture(Kinectから出力されるSkeleton Position Dataを用いた簡単なジェスチャ認識RTC)
  • SEAT(OpenHRIに含まれる対話制御RTC)
  • RobotMotion (Choreonoidプラグイン, GR001のモデルを制御するRTC)

デモビデオ

Please download FLASH Plug-in

添付ファイル:OMG_Presentation.mov

デモシステムの実行パッケージとソースファイル

ここで新たに開発したコンポーネントを含めデモシステム全体のソースコードとバイナリ(Windows用)を公開します。OpenHRIに含まれるSEAT以外は、すべて修正BSDライセンスとします。
SEATに関しては、OpenHRI(OpenRTM-aist-1.0-Release 対応版)を使っていますので、これのみEPL-1.0となっています。
また、上記のRTC群は、RTCビルダ on the Webでひな形生成を行っていますので、後日、RTCビルダ on the Webのデモサイトでも再利用できるようにする予定です。
また、下記のシステムを動作させるためには、下記のソフトウェアとハードウェアを別途用意する必要があります。
また、下記のファイルは、75MB程度ありますので、ダウンロードの際は気を付けてください。

添付ファイル:GRobot-Demo.zip

KinectRTCですが、スレッドのプライオリティ設定ができるようになりました。下記のコンポーネントに入れ替えてください。

添付ファイル:RtcBow_RTC_AIST_OpenHRI_KinectRTC_1_0_1.zip