軽量CORBA RtORB
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軽量CORBA RtORB

RtORBは、OpenRTM-aistでの利用を主目的として、(独)産業技術総合研究所 原 功 主任研究員により実装されたCORBAライブラリである。コアの部分は、C言語により実装されているために、idl-compilerは、ORBit2のidlコンパイラに手を加えて利用している。このCORBA実装は、CORBA 3.0の仕様を基に実装されているが、OpenRTM-aistで用いられないAPIは、ほとんど実装されていない。また、CORBA間の通信には、GIOPのみサポートしている。

ライブラリの公開について

RtORBは、現在、「ロボット知能化プラットフォームの開発」のもと開発が進められており、EPLライセンスに準拠して、オープンソースソフトウェアとして公開する。
ダウンロードのページは、こちらです。

新着情報

現在の実装状況

現在、RtORBは、OpenRTM-aist-0.4.2での利用が可能になっているが、一部他のCORBAの実装との通信で不具合が報告されています。RT System Editor を使う場合に、メモリーリークが発生しています。 原因は、RT System Editor がプロファイル情報等を定期的に問い合わせる時に発生していますので、RTCをアクティブ後に RT System Editorを終了すれば、メモリリークはしません。それから、OpenRTM-aist-1.0β版へは、すでに利用可能になっておりますが、OpenRTM-aist-1.0の正式リリース後に対応予定です。
RtORBのメモリーリークは、ほぼなくなりました。OpenRTM-aistでの通常利用では、メモリーリークは発見されておりません。RtORBのコンパイルとRtORB版OpenRTM-aistの構築については、こちらのページを参照してください

omniORB4との比較

簡単ですが、omniORB4との比較を行ってみました。

掲示板

RtORBの開発の状況、バグ報告等のために掲示板を運用しています。 こちらからアクセスをお願いいたします。 なお、掲示板を利用する場合には、ユーザ登録が必要ですので、お手数ですが、登録をお願いいたします。

RtORBの詳細

RtORBの詳細について開発メモを作成しています。
RtORBのソースコードを読む手助けになると思いますので、ご興味のある方はこちらまで。
また、詳細なドキュメントとして、C言語のコア部分についてDoxygenで作成したものがありますので、こちらを参照してください。

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