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軽量CORBA RtORB
RtORBは、OpenRTM-aistでの利用を主目的として、(独)産業技術総合研究所 原 功 主任研究員により実装されたCORBAライブラリである。コアの部分は、C言語により実装されているために、idl-compilerは、ORBit2のidlコンパイラに手を加えて利用している。このCORBA実装は、CORBA 3.0の仕様を基に実装されているが、OpenRTM-aistで用いられないAPIは、ほとんど実装されていない。また、CORBA間の通信には、GIOPのみサポートしている。
ライブラリの公開について
RtORBは、現在、「ロボット知能化プラットフォームの開発」のもと開発が進められており、EPLライセンスに準拠して、オープンソースソフトウェアとして公開する。
ダウンロードのページは、こちらです。
新着情報
現在の実装状況
RtORBのメモリーリークは、ほぼなくなりました。OpenRTM-aistでの通常利用では、メモリーリークは発見されておりません。RtORBのコンパイルとRtORB版OpenRTM-aistの構築については、こちらのページを参照してください
omniORB4との比較
簡単ですが、omniORB4との比較を行ってみました。
掲示板
RtORBの開発の状況、バグ報告等のために掲示板を運用しています。 こちらからアクセスをお願いいたします。 なお、掲示板を利用する場合には、ユーザ登録が必要ですので、お手数ですが、登録をお願いいたします。
RtORBの詳細
RtORBの詳細について開発メモを作成しています。
RtORBのソースコードを読む手助けになると思いますので、ご興味のある方はこちらまで。
RtORBのソースコードを読む手助けになると思いますので、ご興味のある方はこちらまで。
また、詳細なドキュメントとして、C言語のコア部分についてDoxygenで作成したものがありますので、こちらを参照してください。